自动驾驶车辆载人功能测试内容及方法TCMAX 22001-2022.pdf

T/CMAX ICS 43.020 CCS T 09 中 关 村 智 通 智 能 交 通 产 业 联 盟 团 体 标 准 T/CMAX 220012022 自动驾驶车辆载人功能测试内容及方法 Testing contents and methods of manned feature for automated vehicle 2022-01-27 发布 2022-01-27 实施 中关村智通智能交通产业联盟 发 布 T/CMAX 220012022 I 目次 前言.II 1 范围.1 2 规范性引用文件.1 3 术语和定义.1 4 通用要求.1 5 测试项目.4 参 考 文 献.22 T/CMAX 220012022 II 前言 本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中关村智通智能交通产业联盟提出。本文件由中关村智通智能交通产业联盟归口。本文件起草单位：北京智能车联产业创新中心有限公司、北京百度智行科技有限公司、中关村智通智能交通产业联盟、北京千方科技股份有限公司、北京电子科技职业学院、北京小马易行科技有限公司、北京航迹科技有限公司、丰田汽车（中国）投资有限公司、北京智行者科技有限公司、驭势科技(北京)有限公司 本文件主要起草人：孙亚夫、吴琼、于鹏、刘梦辉、王学雷、党利冈、陈龙、贾元辉、朱中和、王杨、李健、黄志诚、王昊、梅荟园、张德兆、何昊臣、李鹏T/CMAX 220012022 1 自动驾驶车辆载人功能测试内容与方法 1 范围 本文件规定了针对自动驾驶车辆载人功能的通用要求和测试项目。本文件适用于3级驾驶自动化及以上的M类车辆。2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 5768（所有部分）道路交通标志和标线 GB/T 24720 交通锥 3 术语和定义 GB/T 40429、T/CMAX 116-01界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1 定点接驳式 route with fixed stops 在指定路线上行驶，在固定站点接驳乘客的载人形式。示例：定点接驳式如公交车等载人形式。3.2 预约式 ride-hailing 接受乘客预约信息，为乘客提供出行服务，并按乘客意愿行驶的载人形式。示例：预约式如出租车、网约车等载人形式。4 通用要求 4.1 测试场地 测试场地应满足如下条件：a)测试场地具有良好附着能力的混凝土或沥青路面；b)交通标志和标线清晰可见，并符合 GB 5768（所有部分）要求；c)道路宽度不小于 3.0 m 且不大于 3.75 m；d)具备测试车辆自动驾驶模式正常激活的必要数据和设施条件。4.2 测试环境 测试环境应满足如下条件：a)天气良好且光照正常；b)若测试内容中包含雨天、雾天、夜间等自然环境，需布置对应环境的场景来满足测试要求。T/CMAX 220012022 2 4.3 测试设备及数据采集 4.3.1 目标物 目标车辆和两轮车应为大批量生产的普通机动车、自行车或电动自行车，或采用表面特征参数能够代表上述车辆且适应传感器系统的柔性目标；目标行人应为满足测试要求的成年或儿童假人。交通锥高度应大于70 cm且符合GB/T 24720。4.3.2 测试设备要求 测试设备应满足如下要求：a)车内外视频采集设备分辨率不小于(19201080)像素点；b)运动状态采样和存储的频率不少于 50Hz；c)速度采集精度不大于 0.1 km/h；d)横向和纵向位置采集精度不大于 0.1 m；e)加速度采集精度不大于0.1 m/s2。4.3.3 测试记录内容 测试过程记录应包含以下内容：a)测试车辆自动驾驶系统软、硬件版本信息；b)测试车辆控制模式；c)测试车辆运动状态参数：1)车辆几何或质量中心点位置信息；2)车辆纵向速度；3)车辆横向速度；4)车辆纵向加速度；5)车辆横向加速度；d)测试车辆灯光和相关提示信息状态；e)反映驾驶员及人机交互状态的车内视频及语音监控情况；f)反映测试车辆行驶状态的视频信息；g)目标物的位置及运动数据。4.4 测试要求 4.4.1 车辆要求 4.4.1.1 车辆基本要求 若测试车辆为乘用车，测试车辆质量处于整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量与最大允许总质量之间。若测试车辆为商用车辆，测试车辆在整车整备质量加上驾驶员和测试设备的总质量和最大允许总质量状态下分别进行测试，测试过程中不改变车辆载荷状态。4.4.1.2 车辆专用设施要求 测试车辆应具备以下载人测试专用设施：a)应