架空输电线路使用多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检全流程技术规范TAOPA 0055-2023.pdf

ICS：49.020CCS：V04团 体标准T/AOPA 00552023架空输电线路使用多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检全流程技术规范The whole process of 3D laser modeling and automaticinspection of multi rotor UAV used in overhead transmissionline2023-12-19 发布2023-12-19 实施中国航空器拥有者及驾驶员协会发布T/AOPA 0055-2023I目次前言.II引言.III1范围.12规范性引用文件.13术语和定义.14三维激光建模.25自动巡检.11附录 A（资料性）点云分类表.17附录 B（资料性）不同塔型拍摄内容.19附录 C（资料性）不同塔型巡检路径.20附录 D（规范性）无人机作业安全检查表.30附录 E（规范性）无人机现场作业记录表.31附录 F（资料性）无人机三维激光扫描资料移交清单.32附录 G（规范性）数据质量检查表.33附录 H（资料性）无人机巡视内容.34附录 I（规范性）自动驾驶作业记录表.36附录 J（资料性）数据归档目录规范.37附录 K（资料性）数据文件命名规则.38附录 L（资料性）不同塔型拍摄要求.39附录 M（资料性）现场人员配备.60附录 N（资料性）现场（作业）风险及预控措施表.61附录 O（资料性）主要设备及工器具配备.62附录 P（资料性）精度值要求.64附录 Q（资料性）无人机硬件技术要求.65T/AOPA 0055-2023II前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。本文件由中国航空器拥有者及驾驶员协会提出。本文件由中国航空器拥有者及驾驶员协会归口。本文件起草单位：云南电网有限责任公司输电分公司、国家电网浙江省电力有限公司超高压分公司、国家电网福建省电力有限公司漳州供电公司、国家电网电力空间技术有限公司。本文件主要起草人：周重孚、黄俊波、罗哲轩、赵中志、张原宁、孙斌、李俊鹏、张辉、徐真、高振宇、沈志、丁建、陈杰、李春峰、王和平、武艺、沈建、汪骏、王淼、郭晓冰。T/AOPA 0055-2023III引言多旋翼无人机输电线路自主巡视主要通过对 RTK 和激光点云技术在多旋翼无人机智能沿线飞行中的应用研究，解决有人控制多旋翼无人机巡检和复杂地理条件下人工巡检安全风险高、技术要求高、劳动强度大等问题，促进输电线路走廊数字化管理，不断强化数据分析及应用，实施差异化、精益化管控，提高工作质量、提升工作效率，降低劳动强度，确保输电设备、作业安全。T/AOPA 0055-20231架空输电线路使用多旋翼无人机三维激光建模及自动巡检全流程技术规范1范围本文件描述了开展激光雷达数据采集（处理）及架空输电线路多旋翼无人机自动巡检作业工作的范围、步骤和方法。本文件适用于中小型多旋翼无人机搭载三维激光雷达扫描设备开展三维建模工作，包含无人机激光雷达采集电力巡线数据处理的基本要求、数据内容、精细化巡检、质量控制、成果验收及 35 kV及以上电压等级架空输电线路的多旋翼无人机自动巡检作业和技术要求。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 26859电业安全工作规程（电力线路部分）GB/T 27919IMU/GPS 辅助航空摄影技术规范GB 50233110500 kV 架空电力线路施工及验收规范GB 50545110750 kV 架空送电线路设计技术规程DL/T 436高压直流架空送电线路技术导则DL/T 741架空输电线路运行规程DL/T 5138架空送电线路航空摄影测量技术规程DL/T 5217220 kV500 kV 紧凑型架空送电线路设计技术规定CH/T 8024机载激光雷达数据获取技术规范CH/T 8023机载激光雷达数据处理技术规范3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1点云 Point Cloud以离散、不规则方式分布在三维空间中的点的集合。3.2点云密度 Point Cloud Density点云的重要属性特征，反映激光点云的空间分布及密集程度。3.3危险点 Danger Points以电力走廊内的关键对象电力线和电线塔为核心，检测到的安全距离阈值范围内的点。3.4激光雷达测