液压传动机械手(60页).doc

摘摘要要本次设计的液压传动机械手根据规定的动作顺序，综合运用所学的基本理论、基本知识和相关的机械设计专业知识，完成对机械手的设计，并绘制必要装配图、液压系统图、PLC 控制系统原理图。机械手的机械结构采用油缸、螺杆、导向筒等机械器件组成；在液压传动机构中，机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的转动采用齿条油缸，机械手的升降采用升降油缸，立柱的横移采用横向移动油缸；在 PLC 控制回路中，采用的 PLC 类型为 FX2N，当按下连续启动后，PLC 按指定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手进行相应的动作循环，当按下连续停止按钮后，机械手在完成一个动作循环后停止运动。本设计拟开发的上料机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危险的作业区进行作业，可抓取重量较大的工件。关键词：关键词：机械手液压控制回路PLCAbstractThe design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions ofthe order，use the basic theory,basic knowledge and related mechanical designexpertise comprehensively to complete the design，and drawing the necessaryassembly,hydraulic system map,PLC control system diagram.Manipulatormechanical structure using tanks,screw,guide tubes and other mechanical devicecomponent；In the hydraulic drive bodies，manipulator arm stretching usingtelescopic tank，rotating column of tanks used rack，manipulator movements usingtank movements，the column takes the horizontal movement of tanks；The PLCcontrol circuit use the type of FX2N PLC.When pressed for commencement，PLC inaccordance with the prescribed procedures，through the control of the solenoid valveto control the switch manipulator corresponding moves cycle，after press the rowstop button,the manipulator complete a cycle of action to stop after the holecampaign.The design of the proposed development of the information on the manipulator cangrasp up in space objects，flexible and varied movements，can replace the artificialheat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the largerworkpieces.Key words：Manipulator、Hydraulic、Control Loop、PLC目目录录摘摘要要.I IAbstractAbstract.IIII1 1 前言前言.1 11.1 工业机器人简介.11.2 世界机器人的发展.11.3 我国工业机器人的发展.21.4 我要设计的机械手.32 2 手部结构手部结构.5 52.1 概述.52.2 设计时应考虑的几个问题.52.3 驱动力的计算.63 3 腕部结构腕部结构.9 93.1 概述.93.2 腕部的结构形式.93.3 手腕驱动力矩的计算.104 4 臂部结构臂部结构.13134.1 概述.134.2 手臂直线运动机构.134.4 手臂的横向移动.164.5 臂部运动驱动力计算.175 5 液压系统的设计液压系统的设计.20205.1 液压系统简介.205.2 液压系统的组成.205.3 机械手液压系统的控制回路.205.4 机械手的液压传动系统.225.5 机械手液压系统的简单计算.256 6 PLCPLC 控制回路控制回路