无人系统协同感知、决策与控制 总体架构TCICC 02002-2025.pdf

无人系统协同感知、决策与控制 总体架构讲解了面向未来智能无人系统的标准化体系设计，明确规范了在协同环境下感知、决策与控制一体化运行的总体架构和技术要求。该文件确立了自主性、智能性、协同性、可靠性与安全性五项核心能力要求，从系统架构构成要素出发，构建包含态势感知、智能决策、自主规划、运动控制、效能评估及验证测试六大功能模块的完整技术链条。在态势感知层面，强调多源异构传感器数据融合，支持从态势觉察到理解再到预测的递进认知过程；智能决策部分涵盖了任务解析、规划调度与重规划机制，保障复杂动态环境下的灵活应对；自主规划模块则细分为建模、路径与轨迹规划，并引入冲突消解与运行监控机制，提升行动协调性；运动控制聚焦于标称控制、抗干扰增强控制与安全控制，确保执行端精确稳定；整个系统通过效能评估体系对各环节进行量化评价，并结合数字仿真、半实物仿真与实物测试实现全生命周期验证。整体架构体现层级化、模块化、可扩展特征，突出分布式协同、弹性重组与持续进化能力，为多类型无人系统在开放复杂环境中的高效协作提供统一的技术框架。

无人系统协同感知、决策与控制 总体架构适用于从事无人系统研发、集成、测试与运营的相关企事业单位及科研机构，特别适用于无人机、无人车、无人船、无人潜航器等多域无人平台的设计与评估工作。该标准可广泛应用于国防军事、应急管理、智慧交通、灾害救援、智能制造、物流配送、能源巡检等需要多智能体协同作业的行业领域。科研院所可依据本架构开展关键技术攻关与原型系统构建，装备制造企业可用于指导产品架构设计与功能模块开发，测试验证机构可参照其中的验证测试要求建立仿真与实测评估体系，军队及公共安全部门亦可将其作为无人装备选型与部署的参考依据。尤其在需实现高自主、强智能、广协同的应用场景中，如集群作战、联合搜救、智能网联车辆协同行驶等，该标准提供的总体架构具备重要的指导意义和实践价值。