无人系统协同感知、决策与控制 效能评估TCICC 02007-2025.pdf

《无人系统协同感知、决策与控制 效能评估》讲解了面向多类型无人系统的综合性效能评估技术体系，描述了在复杂动态环境下对无人系统从态势感知到运动控制全链路能力的量化评价方法。该标准构建了涵盖态势感知、智能决策、自主规划和运动控制四大核心模块的评估框架，明确了各环节的关键性能指标及其计算方式。在态势感知方面，系统通过多源传感器融合技术实现对光照、温湿度、气压、能见度等环境参量的精准获取，并提出了环境感知准确度、天气识别率、能见度感知率等量化评估方法；同时细化至态势觉察、理解与预测三个层次，分别衡量系统对外部信息的捕捉能力、语义解析水平及对未来演变趋势的预判精度。在智能决策层面，重点评估任务解析能力、资源调度效率与重规划响应速度，突出系统在不确定环境下的自适应决策水平。自主规划部分则聚焦路径与轨迹规划合理性、多平台轨迹协调机制以及运行中监控与动态重规划的能力。运动控制评估包括标称状态下的控制稳定性、抗干扰增强控制性能以及安全边界保障能力，确保系统在高风险场景中的可靠运行。为实现综合效能判定，标准引入基于熵权法与专家排序相结合的组合赋权模型，分层级计算指标权重，并通过能力等级映射机制输出定性评定结果，形成可追溯、可对比、可推广的评估流程。整个体系注重科学性、实用性与可操作性，旨在为无人系统研发与应用提供统一的性能验证基准。

《无人系统协同感知、决策与控制 效能评估》适用于从事无人系统研发、测试与应用的相关单位和技术人员，涵盖无人机、无人车、无人船、无人潜航器等多类自主系统领域。本标准尤其适用于需要对无人系统协同能力进行规范化评测的科研机构、高校实验室、军工单位、智能制造企业以及城市空中交通（UAM）、智慧物流、应急救援、边境巡检等实际应用场景中的技术管理部门。同时，也适用于第三方检测认证机构、标准化组织和政府部门在开展无人系统性能评价、验收评审或政策制定时作为技术依据。通过该标准的应用，可有效支撑无人系统在复杂任务环境中从单体智能向群体协同演进过程中的能力验证与优化提升，推动行业向标准化、系统化方向发展。