无人系统协同感知、决策与控制 自主规划TCICC 02005-2025.pdf

《无人系统协同感知、决策与控制 自主规划TCICC 02005-2025》讲解了无人系统在复杂动态环境下实现自主协同运行的完整规划框架和技术路径。《无人系统协同感知、决策与控制 自主规划TCICC 02005-2025》描述了从高层任务解析到可执行轨迹生成与调整的全流程体系，涵盖规划建模、路径规划、轨迹规划、冲突协调及运行监控等多个关键环节。标准确立了自主规划的总体目标，强调安全性、协同性、实时性和可扩展性等核心特性，确保多无人系统在不确定环境中能够高效协同、安全避障并适应动态变化。文件详细构建了环境建模、状态建模、通信约束建模和平台能力约束建模等基础模型体系，支持对地图、障碍物、时空限制、动力学特征及能源载荷等多维度信息的精确表征。在路径与轨迹规划方面，提出了代价函数设计、优化求解方法和候选方案筛选机制，并通过优先级协调、时空冲突规避、编队控制等策略实现多系统间的协同与冲突消解。此外，标准还规定了运行过程中的实时监测指标、重规划触发条件及失效应急处理机制，形成“感知—规划—执行—反馈”的闭环控制体系，提升了无人系统应对突发情况的能力。该标准为无人系统自主规划模块的设计、开发与验证提供了统一的技术规范和接口参考，具有较强的系统性和可操作性。

《无人系统协同感知、决策与控制 自主规划TCICC 02005-2025》适用于从事无人机、无人车、无人船、无人潜器等无人系统研发、集成与应用的相关科研机构、高校、企业和技术单位。特别适用于涉及多智能体协同作业的场景，如城市空中交通管理（UAM）、无人驾驶车队编组行驶、港口或矿区无人设备集群调度、应急救援中的协同侦察与物资投送、军事作战中无人平台的联合作战指挥控制等领域。该标准可指导自动驾驶系统开发者、控制系统工程师、任务规划算法研究人员以及标准化技术人员开展自主规划模块的设计与评估，也可作为无人系统测试验证平台构建和功能安全评审的重要依据。同时，适用于需要跨平台、跨类型无人装备实现信息互通与行为协同的应用场景，推动无人系统向智能化、协同化和标准化方向发展。