机械文档 自由度机械手臂方形底座安装说明.pdf

6 自由度机械手臂安装 （请大家安装前仔细阅读本说明） 1. 首先感谢大家购买本产品。为节约大家时间，本教程采用图片介绍的方式向大家讲解， 请大家严格按照图片的顺序进行安装。说明书中的文字只对下图简单的叙述，主要是提醒大家易错的地方。出现安装错误时，请检查是否与安装图一致。 2. 本说明使用权归深圳市乐幻索尔科技公司所有， 禁止以任何形式进行传阅、转发、转载等。最终解释权归深圳市乐幻索尔科技所有。 3. 有任何问题和咨询可随时联系我们。 以下是机械结构部分的预览。 特别说明，如果购买的是标准配置或者豪华配置，请先别往下阅读。在组装之前，一定先学习舵机控制板的使用，熟练掌握如何控制舵机以后，再进行机械臂的安装，方可往下阅读。 先取出亚克力底板，将底板上的保护纸撕下。 将 M3*8 双通铜柱装在底板边沿的 M3 孔上，用 M3*10 螺丝固定。一共是 7 个铜柱。如下图。 取出 U 梁支架，用 68 个 M3*10 螺丝将其固定在底板上，用 M3螺母锁紧，如下图所示。 取 1 个多功能支架+1 个轴承+M3*10 螺丝和 M3 螺母 把轴承装在多功能支架上，用 M3*10 螺丝锁住。 （注意轴承的方向，带边的一面 贴向支架） 将多功能支架装在 U 梁上，用 4 个 M3*10 平头螺丝锁住。螺丝从里往外上，螺母锁紧在 U 梁支架。 取出 6 个舵机 用舵机控制板将 6 个舵机全部调至中位 （上位机软件中滑竿 1500 的位置） 。这一步非常重要，一定得用舵机控制板调到中位，然后才能进行下面的安装。 调到中位以后，套上金属舵盘。 （没有买金属舵盘的客户，用塑料舵盘） 。金属舵盘的小孔连线十字交叉垂直于舵机。如下图所示。 取 1 个长 U 支架 将舵机装进去 M3 孔对准。用 4 个 M4*8 螺丝，将舵机固定在多功能支架上面。 将 1 个多功能支架放在上面，然后用 4 个 M3*8 平头螺丝将其固定在上面。多功能支架上面装一个轴承，方法之前一样，如下图所示。舵盘中间装上 M3*6 的圆头螺丝。 接着，取 2 个长 U 支架。 用 M3*8 螺丝将其固定在一起。 再取一个舵机，调到中位后，套上金属舵盘，如下图。 将长 U 支架直接套在多功能支架的轴承上。 金属舵盘用 M3*6 圆头螺丝固定即可。如下图 接着， 取 1 个长 U 支架+1 个多功能支架+1 个 L 支架+1 个轴承及螺丝，如下图所示。 注意在 L 形支架与多功能支架安装的部分。 这些螺丝用 M3*8 的平头螺丝。从里往外上。M3 螺母在外面。 方法和之前一样，长 U 支架套在轴承上，如下图。 再取 1 个舵机，用 M4*8 螺丝固定好舵机，再固定舵盘。如下图所示。 取 2 个多功能支架，如下图所示，用 4 个 M3*8 的平头螺丝固定好，连在一起。注意对照图中安装的孔位。 在下面那个多功能支架上装上轴承。 把舵机调到中位，套上金属舵盘，如下图的位置，装上舵机。 再取 1 个舵机装到上面的多功能支架上。这个舵机的舵盘中间用M3*8 平头螺丝或者 M3*6 圆头螺丝固定， 注意下图中舵盘中间的孔位要立即装上。 舵机用 4 个 M4*8 螺丝固定好。 取出爪子，在爪子上装上金属舵盘，金属舵盘用 M3*6 圆头螺丝。如下图所示。 将爪子装到上一个舵机的舵盘上面，用 2 个 M3*8 螺丝锁紧。 取出最后 1 个舵机 用 4 个 M3*10 螺丝，将其固定在爪子上。舵机需要调到中位后再安装。安装的时候爪子是闭合的状态。也就是说，舵机在上位机指数P=1500 的时候，爪子是闭合状态。一般来说爪子上面的舵机可以在上位机指数 P=9001500 的区间范围活动。超出范围可能会造成舵机堵转，大家可以自己动手试试看看。 舵盘中间装 M3*6 的圆头螺丝。 * 注意：如果您的舵机是 MG995 或者MG996R 舵机，请看以下操作！ 取一个舵机配件包，取出里面的 4 个胶套。套在舵机的安装孔上。 因为模拟舵机的舵机安装孔是椭圆形（比较大） ，所以用胶套。然而数字舵机 LD-1501MG 的孔是圆形（正好合适） ，所以无需胶套。 用 M3*6 螺丝将金属舵盘固定在爪子上。 将舵机装上，用 M3*10 平头螺丝固定。舵机中心装上 M3*6 圆头螺丝。 * 如果您购买的是豪华配置 先取出手柄接收器，用扎带将其固定在亚克力底板上。将电池用若干扎带固定在 U 梁里面。 降压芯片焊接好以后，也用 M3*10 螺丝固定在亚克力底板上或者 U 梁支架上。 把舵机线插在板子上，一般默认插 1015 号接口。因为这 6 路带有单路过流保护。舵机线可以自己用缠绕管整理一下。 * 如果您购买的是标准配置 直接将 16 路舵机控制板固定在亚克力底板上，电池用扎带固定在 U梁里面。其他都和豪华配置安装一样。 * 恭喜您