技能培训专题 创建SPEL程序.pdf

7. 创建 SPEL+应用程序 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 209 7. 创建SPEL+应用程序 7.1 设计应用程序 7.1.1 创建最简单的应用程序 最简单的 SPEL+应用程序包含一个程序和一个点文件。这就是在您创建一个新项目时自动为您定义的。创建一个名为“Main.prg”的空白程序和一个名为“Points.pts”的空白点文件。 编写和运行简单的应用程序 1. 从项目菜单中选择新建项目来创建一个新的项目。 2. 将您的程序源代码写入为您创建的名为“Main.prg”的文件。 3. 使用机器人管理器-步进示教页面示教机器人点。 4. 从运行菜单中选择运行窗口或按下 F5（开始命令的快捷键）来运行该程序。 7.1.2 应用程序布局 在编写应用程序之前，您需要确定您的应用程序的使用目的以及该项目构建的方式。下面是一些常用的指导原则。 程序 每个项目都可以包含 64个可从操作窗口、远程控制、RC+ API或 GUI Builder启动的程序。每个程序都有启动功能，如下表所示。 程序编号 程序名称 启动功能 0 main main 1 main1 main1 2 main2 main2 3 main3 main3 4 main4 main4 5 main5 main5 6 main6 main6 7 main7 main7 63 main63 main63 您的项目必须始终定义 function main，使 main 程序可以启动。其他程序为可选。如果您使用的是操作界面上的操作窗口，您可以为项目-属性-操作员设置-操作员窗口中您的项目所使用的每个程序确定一个有意义的名称。 7. 创建 SPEL+应用程序 210 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 操作界面 操作窗口 使用与 EPSON RC+ 7.0 一起提供的操作窗口。您可以配置 EPSON RC+ 7.0，这样在Windows启动后，EPSON RC+ 7.0 将以自动模式启动，其会自动打开操作窗口。 操作员可以选择 64 个程序。也可以选择使用“暂停/继续”按钮、I/O 监视器、机器人管理器和系统历史查看器。 若要使用操作窗口让程序启动和停止，控制装置必须从设置-设置控制器-控制器-配置中设置设为 Self。 有关配置 EPSON RC+ 7.0 自动启动的详细信息，请参见操作一章中的“启动 模式 ”。 远程控制 使用远程控制打开/关闭电机，将机器人返回起始点，启动程序等。可以用一个简单的按钮盒或可以连接 PLC。 使用远程控制时，控制装置必须在设置-设置控制器-SPEL 控制器板-配置中设置为远程。 使用RC+ API的Windows应用程序 使用 RC+ API 选项以及 Windows 开发工具，如 Visual Basic、Visual C或 Visual C+。更多信息，请参阅 RC+ API手册。 GUI Builder 若要使用 GUI Builder选项，请参阅 GUI Builder手册 。 安全接口 使用监视门、安全垫、光幕等，以保护操作员免受伤害。 机器人点、托盘、工具、本地 确定该工作单元所需要的点。在许多情况下，每个机器人您只需要一个点文件。 利用 Pallets、Tools和 Locals。使用它们可在以后的生产线上节约几个小时的时间。例如，如果您的单元有很多点，需要花费大量的时间来培训，考虑使用 Locals，这样如果夹具末端损坏或更换，您只需要重新定义 Locals而不需要重新培训所有这些点。 尝试设计自动或半自动程序来校准 tools 和 locals。即使您手动定义了它们，也要写个说明讲述如何对其进行定义，这样此过程才可以轻松进行重复。 输入和输出 在设计阶段早点布局您的 I/O。在您的程序中使用 I/O 标签。如果您需要超过 24 路输入或 16 路输出，您必须购买额外的 I/O 板。您还可以使用 Fieldbus 选项，这样控制器可以是 Fieldbus slave。 外围设备 机器人控制器有一个标准的 RS-232C 端口（两个端口因控制器的类型而定）。您还可以添加 9 个端口，只要安装可选的 RS232C 扩展板即可。参见 13. RS-232通信 ，以获取详细信息。 您可以使用 TCP/IP来连接外围设备。 参见 14. TCP/IP通信，以获取详细信息。 7. 创建 SPEL+应用程序 EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3 211 7.1.3 开机时自动启动 您的应用程序可以 Windows用户自动登录并在 Windows启动后启动您的 SPEL+项目。 请参阅 4.2.7 自动启动 。 7. 创建 SPEL+应用程序 212