技能培训专题 J3-A伺服手册(中文）_部分2.pdf

7. 一般的增益调整 MELSERVO 7.4 插补模式 插补模式在X-Y工作台等2轴以上的伺服电机进行插补动作时，用于使各轴的位置控制增益匹配。在这种模式下，决定对指令的跟踪性，模型控制增益和速度控制增益手动，其它的增益调整用参数自动地设定。 (1) 参数 (a) 自动调整参数 以下参数通过自动调整。 参数No. 简称名称 PB06 GD2对伺服电机的负载惯量比 PB08 PG2位置环增益 PB09 VG2速度环增益 PB10 VIC 速度积分补偿 (b) 手动调整参数 以下参数通过手动调整。 参数No. 简称名称 PB07 PG1模型环增益 (2) 调整顺序 顺序 操作 内容 1 设定自动调整模式。 选择自动调整模式1。 2 运行的同时，增大响应性设定(参数No.PA09)，如果发生振动稍许调小。 通过自动调整模式1调整。3 确认模型环增益的值。 确认设定上限。 4 设定为插补模式(参数No.PA08：0000)。 选择插补模式。 5 以步骤3中确认的模型控制增益的值作为上限的基准将位置速度增益1，设定为与插补轴的位置环增益相同的值。 模型控制增益的设定。 6 查看插补特性和转动的状态，细微地调整各增益和响应性设定。 微调整。 (3) 调整内容 模型环增益(参数No.PB07) 这个参数决定位置控制环的响应性。调大模型控制增益将改善对位置指令的跟随性能，然而设定值过大容易产生超调。滞留脉冲量可以用下式计算。 滞留脉冲量(pulse) 模型环增益设置 旋转(r/min) 60 262144(pulse) 7 - 11 做专业的数控、维修z h q 7281348 7. 一般的增益调整 MELSERVO 7.5 在自动调谐方面与MELSERVO-J2-Super系列的区别 MELSERVO-J3系列对应高响应化，与MELSERVO-J2-Super系列相比可以更多改变响应性设定的设定范围。响应性设定的对比表如下所示。 MELSERVO-J2-Super MELSERVO-J3 参数 No.2设定值机械共振频率建议值Hz 参数 No.PA09设定值机械共振频率建议值Hz 1 10.0 2 11.3 3 12.7 1 15 4 14.3 5 16.1 6 18.1 2 20 7 20.4 8 23.0 3 25 9 25.9 4 30 10 29.2 11 32.9 5 35 12 37.0 13 41.7 6 45 14 47.0 7 55 15 52.9 16 59.6 8 70 17 67.1 18 75.6 9 85 19 85.2 20 95.9 A 105 21 108.0 22 121.7 B 130 23 137.1 C 160 24 154.4 25 173.9 D 200 26 195.9 27 220.6 E 240 28 248.5 29 279.9 F 300 30 315.3 31 355.1 32 400.0 但是，由于增益调整模式有所不同，即使共振频率设定相同，响应性也可能不同。 7 - 12 做专业的数控、维修z h q 7281348 8. 特殊调整功能 MELSERVO 8 特殊调整功能 要点 本章所示功能，在通常情况下无使用必要。如果机械的状态在用第7章的方法调 整后仍然不能获得满意时使用。 机械系统具有一定的共振频率，如果提高伺服系统的响应性，可能在机械共振频率附近产生共振(振荡和异常噪音)。 使用机械共振抑制滤波器和自适应调整可以抑制机械系统的共振。 8.1 功能方框图 速度控制 参数NO.PB01 参数NO.PB16 参数NO.PB23电流指令编码器编码器自适应调整机械共振抑制 滤波器2低通滤波器手动设定2000111机械共振抑制滤波器 8.2 自适应滤波器 (1) 工作原理 自适应滤波器(自适应调整)是指，伺服放大器在一定时间内检测机械共振，自动设定滤波器的特性以抑止机械系统的振动的功能。由于滤波器特性（频率.深度）被自动设定，所以不需要了解机械系统的共振频率。 机械系统的响应速度陷波深度机械系统的响应速度陷波深度机械共振点陷波频率频率频率机械共振点陷波频率频率频率 机械共振大，频率低时 机械共振小，频率高时 要点 自适应调整模式下可能检测的机械共振的频率约为1002.25kHz。对此范围以外的共振频率没有效果。 对于具有复杂共振特性的机械系统，可能此功能没有效果。 8 - 1 做专业的数控、维修z h q 7281348 8. 特殊调整功能 MELSERVO (2) 参数 选择自适整模式应调(参数No.PB01)的作动。 参数NO.PB01自适应调整模式选择000 设定值滤波器调整模式 自动设定的参数 0 滤波器OFF (注) 1 自适应调整模式 参数No.PB13 参数No.P