一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法.pdf

上传人：安****

文档编号：235650

上传时间：2023-02-15

格式：PDF

页数：5

大小：847.76KB

文档加载中……请稍候！
如果长时间未打开，您也可以点击刷新试试。

下载文档到电脑，查找使用更方便

2 金币

下载	加入VIP,免费下载

版权申诉 word格式文档无特别注明外均可编辑修改；预览文档经过压缩，下载后原文更清晰！ 立即下载

配套讲稿：: 如PPT文件的首页显示word图标，表示该PPT已包含配套word讲稿。双击word图标可打开word文档。
特殊限制：: 部分文档作品中含有的国旗、国徽等图片，仅作为作品整体效果示例展示，禁止商用。设计者仅对作品中独创性部分享有著作权。
关键词：: 一种机器人计算避开干涉拾取位置方法

资源简介：: 《一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法》讲解了如何通过建模和计算提高机器人在散堆工件分拣中的成功率。文章介绍了一种针对料框中散乱堆放的工件，计算机器人手爪拾取位置的方法。通过对机器人手爪和料框进行几何建模，可以准确判断在拾取工件时是否存在手爪与料框壁的干涉。如果发生干涉，系统将根据预设的搜索策略自动计算出一个新的、不会产生干涉的拾取位置，从而避免碰撞并提高生产效率。文中详细描述了手爪的三种几何形状建模：圆球形工具、圆柱形工具和六面体形工具，并提供了具体参数。随后，文章深入探讨了手爪干涉性计算的过程，包括料框建模以及空间点到料框壁距离的计算方法，确保机器人能够在复杂环境中安全有效地工作。

《一种机器人计算避开干涉拾取位置的方法》适用于自动化制造行业，特别是那些需要对散堆工件进行高效分拣和处理的企业。该方法广泛应用于金属零部件加工生产线的线首上料、小型零部件加工装配分拣等领域。它不仅提高了机器人在这些领域的操作精度和安全性，还显著提升了整体生产效率。此外，该技术也适用于物流行业，如从料框中分拣物流商品等应用场景。对于使用3D视觉系统的工厂和技术开发者来说，本文提供的方法和思路具有重要的参考价值，能够帮助他们解决机器人手爪与料框干涉的问题，优化自动化流程。

展开阅读全文

安全人之家所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。