技能培训专题 爱普生中级培训资料.pdf

CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司1EPSON 机械手培训(中级)EPSON 机械手培训(中级)深圳市长荣科机电设备有限公司2015年8月CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司2一、控制器操作二、机器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介绍一、控制器操作二、机器人管理器操作三、程序操作四、常用指令介绍内容内容内容内容CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司3一、控制器操作一、控制器操作1.1 控制器参数备份及恢复1.1 控制器参数备份及恢复 1）控制器备份 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“备份控制器”，选择一个文 夹（如果不选择的话备份文件会存储到软件安装文件夹EpsonRC70下的Backup文件 夹里面。），然后单击“确定”CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司4一、控制器操作一、控制器操作 2）控制器恢复 单击“工具”，选择“控制器”进入下图画面，单击“恢复控制器”，选择之前备 份的文件，然后单击“确定”。（不能将不同控制器版本的备份文件恢复到控制 器，例如将RC90控制器的备份文件恢复到RC90 700控制器）CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司5一、控制器操作一、控制器操作1.2.1 设置控制器参数1.2.1 设置控制器参数 1）设置控制器IP地址 单击“设置”，选择“系统配置”进入左下图画面。单击“控制器”选择“配置” 进入右下图画面。设置好控制器IP地址后，单击“应用”，单击“关闭”，如果提 示重置控制器，单击“确定”CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司6一、控制器操作一、控制器操作1.2.2 设置控制器参数1.2.2 设置控制器参数 2）修改I/O设置 单击“设置”，选择“系统配置”，单击“控制器”,选择“远程控制” 进入下图画面。如果将专用输入输出设置为“空闲”即可将专用输入输出改为普通 输入输出。也可以把其他端口号改为专用输入输出。单击“缺省”可以恢复初始设 置。修改好后，单击“应用”，单击“关闭”，提示重启控制器，单击“确定”CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司7一、控制器操作一、控制器操作1.3 重置控制器1.3 重置控制器 单击“工具”，选择“控制器”进入左下图画面。单击“重置控制器”CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司82 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作2.1 SCARA机器人工具坐标示教 2.1 SCARA机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司92 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作2) 在“工具”画面单击“工具向导”，进入工具向导画面，选择工具编号，如下图所示： 选择工具编号CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司102 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作3）单击“下一个”进入下图所示画面CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司112 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作4）单击“示教”进入下图画面，移动X、Y使治具末端对准一个MARK点，确保U=0。CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司122 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作 5）对准MARK后单击“示教”，进入如下画面CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司132、机器人管理器操作、机器人管理器操作 6)单击“示教”进入如下画面，使U旋转180度，Z保持不变，然后移动X、Y，使治具末端再次对准MARKCRK 深圳市长荣科机电设备有限公司142 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作 7）对准MARK点后单击“示教”，进入如下画面，单击“完成”。CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司152 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作2.2 6轴机器人工具坐标示教 2.2 6轴机器人工具坐标示教 1) 在机器人管理界面单击“工具”打开工具坐标向导画面CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司162 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作2）单击“工具向导”进入下图画面，选择“3D工具”或“2D工具”CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司172 2、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作、机器人管理器操作3）单击“下一个”，如果上一步选择的“3D工具”则进入左下图所示画面，选择工具坐标编号及工具点个数（3-5个点），如果上一步选择的“2D工具则进入右下图所示画面. 3D工具画面 2D工具画面选择工具编号选择工具编号选择示教点个数CRK 深圳市长荣科机电设备有限公司182 2