工业机器人维修的注意事项.docx

工业机器人维修的注意事项一、掌握安全理念“轨迹交叉论”认为，在一个系统中，人的不安全行为和物的不安全状态的形成过程中，一旦发生时间和空间的运动轨迹交叉，就会造成事故。所以，我们在给机器人“治病”时，一方面要熟悉机器人的安全设备，另一方面要遵守机器人安全操作流程，禁止出现“三违”行为。二、熟悉安全设备如果操作不当，机器人就可能引发很严重的安全事故，为此诞生了许多安全设备，以进一步降低发生事故的概率和降低事故危害。以某国产机器人为例，简单介绍下机器人的安全设备。(一)急停设备机器人有以下急停设备：1.示教盒急停按钮;2.控制柜急停按钮(断开伺服电源)。当急停按钮被按下，机器人立即停止运行;外部急停输入信号来自外围设备(如安全光栅、安全栅栏、安全门);信号接线端在机器人控制柜内。(二)模式选择开关模式选择开关安装在机器人的示教盒上，维修人员能通过这个开关来选择一种运行模式。通过模式选择开关选择运行模式时，相应的信息会显示在示教盒(TP)的液晶显示屏(LCD)上。运行模式1.操作界面有效;2.能通过示教盒的启动按钮来启动机器人程序;3.安全栅栏信号有效;4.机器人能以制定的速度运行。示教模式1.程序只能通过示教盒(TP)来激活;2.机器人运行速度不超过 250mm/s;3.安全栅栏信号有效。(三)安全设备1.安全栅栏(固定的防护装置);2.安全门(带互锁装置)，安全插销和插槽;3.其他保护设备。这些安全装置必须符合国家相关安全标准。安全栅栏1.栅栏必须能够抵挡可预见的操作及周围冲击;2.栅栏不能有尖锐的边沿和突出物，并且它本身不是引起危险的根源;3.栅栏防止人们通过“打开互锁设备”以外的其他方式，进入机器人的保护区域内(即非安全区域);4.栅栏是永久固定在一个地方的，只有借助工具才能使其移动;5.栅栏要尽可能地不妨碍生产过程;6.栅栏应该安置在距离机器人最大运动范围足够远的地方;7.栅栏要接地以防止发生意外的触电事故。安全门和安全插销1.除非安全门关闭，否则机器人不能自动运行;2.全门关闭前，不能重新启动机器人在线运行，这是操作人员必须要考虑的;3.安全门利用安全插销和安全插槽来固定，必须选择合适尺寸;4.安全门必须在危险发生前一直保持关闭状态(带保护闸的防护装置)，或者是在机器人运行时打开安全门就能发送停止或急停命令(互锁的防护装置)。注意：要确保用来防止危险(如停止机器人系统的危险运行等)的互锁装置，不能成为产生新的危险来源(如危险物掉落到工作区域)。三、相关注意事项我们维修人员在给机器人维修时，经常会遇到“修不好”、“没有维修价值”的情况，只能进行更换部件操作了。那么更换部件又有哪些需要注意事项呢?(一)更换前需要注意以下事项在操作机器人前，检查控制柜的前门急停按钮被按下时，伺服电源灯是否为关闭状态。在紧急情况下若不能使机器人停止，会引起人员受伤或设备损坏。在机器人的活动范围内进行示教操作时，请注意以下事项:1.保持从正面观看机器人;2.严格遵守操作步骤;3.确保在紧急情况下操作人员可以推到安全的场所;4.由于误操作所引起的机器人动作，可能引发伤亡事故;如有问题，请立即按下控制柜或示教盒上的任一急停按钮;5.进行机器人示教作业前，要检查机器人动作有无异常，检查外部电缆遮盖物有无破损。如有异常，则应及时修理或采取其他必要措施;6.示教盒用完后须放回原位。如不慎将示教盒放在机器人、夹具或地上，当机器人运动时，示教盒可能与机器人或夹具发生碰撞，从而引发人身伤害或设备损坏事故。(二)更换控制柜部件时需要注意1.务必在断开电源后，再打开控制柜的门，否则有触电危险;2.切断电源 5 分钟后再更换伺服单元、开关电源盒单元、系统 I/O 单元、接触器等元件，在这期间请不要触摸接线端子，否则有触电危险;3.维修中，在总电源(闸刀开关、开关等)控制柜及有关控制箱处贴上“禁止通电”、“禁止合上电源”等警告牌;4.再生电阻器是高温部件，不要触摸，否则有烫伤的危险;5.维修结束后，请不要将工具遗留在控制柜内，确认控制柜的门是否关好。(三)更换伺服时需要注意1.更换伺服单元，务必要在切断电源 5 分钟后进行;2.在这期间，请不要触摸接线端子，否则有触电的危险。(四)更换系统主机单元时需要注意更换系统主机单元，务必要切断电源，否则有触电危险。(五)更换接触器等元件时需要注意更换接触器等电气元件一定要切断外部电源，务必确认机器人控制柜没有电源接入。(六)更换电池时需要注意1.旧电池应妥善处理，以免造成污染;2.电池每 2 年更换一次，电池更换后确认零点位置是否正确。