无人系统协同感知、决策与控制 运动控制TCICC 02006-2025.pdf

《无人系统协同感知、决策与控制 运动控制》讲解了无人系统在协同任务中运动控制的技术要求、流程框架和关键模块设计方法，全面构建了涵盖标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制三位一体的运动控制系统规范。该标准描述了在无人系统执行协同任务过程中，如何通过闭环迭代机制实现高效、稳定与安全的运动响应。其中，标称控制作为基础功能模块，包括轨迹跟踪控制、姿态稳定控制和任务动作时序控制，重点保障系统在理想工况下对路径的高精度跟随、飞行或移动姿态的稳定性及任务指令执行的时序一致性，采用均方根误差、姿态角偏差和动作延迟等指标评估性能。面对复杂动态环境，《无人系统协同感知、决策与控制 运动控制》进一步提出抗不确定性增强控制体系，涵盖鲁棒控制、容错控制和容侵控制三个层面：鲁棒控制利用滑模控制等技术提升对外部扰动的适应能力；容错控制基于模型或数据驱动的方法实时检测传感器、执行器或通信故障，并启用多级恢复策略以维持系统运行；容侵控制则通过AES-256加密、跳频通信等手段防御网络攻击，确保控制指令不被篡改或劫持。此外，标准还强调安全控制的重要性，包含运行状态监测与故障恢复两大功能，前者依赖位姿估计和异常检测技术掌握系统健康状态，后者依托能源管理与网络策略优化实现在故障发生后的快速响应与任务延续。整体架构与T/CICC系列其他标准相互衔接，形成从态势感知、智能决策到自主规划再到运动控制的完整协同技术链条，为多类型无人系统的联合控制提供了统一、可验证的技术依据。

《无人系统协同感知、决策与控制 运动控制》适用于从事无人系统研发、测试与应用的科研机构、高等院校、军工单位及民用企业，尤其适用于无人机、无人地面车辆、无人船艇等多平台协同系统的运动控制器设计与算法开发人员。该标准可指导自动化控制工程师、系统集成人员和安全架构师在复杂对抗环境下构建具备高精度、强鲁棒性和高安全性的无人系统控制体系，广泛服务于国防安全、应急救援、智慧城市、物流运输、农业植保、电力巡检等行业领域。特别是对于需要实现编队飞行、集群作业、跨域协同等高阶任务场景的应用系统，本标准提供了可量化、可验证的控制性能基准与技术实现路径，有助于提升无人系统在不确定环境中的自主性与可靠性水平。