机器人搬运工程技术报告(50页).doc

中国工程机器人大赛技术报告第 1 页2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）机器人搬运工程技术报告参赛学校：华北电力大学队伍名称：冲队参赛队员：黄瑞托吴秋淑李梦带队教师：房静二一五年七月中国工程机器人大赛技术报告第 2 页关于技术报告使用授权的说明本人完全了解 2015 中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：中国工程机器人大赛技术报告第 3 页引引 言言本文设计的搬运机器人以 STM32 单片机系统为核心控制单元，通过 RPR220 光电传感器识别并反馈赛道信息，通过两个 PARALLAX 舵机以及万能算法控制搬运机器人的运动角度、方向及转速，通过控制钩子的升降实现物料的抓取与放置。将循迹模块、光电管模块、取物模块等功能模块集于一体，算法采用比例控制思想进行编程，通过对控制器的 C 语言编程，能够灵活地实现物料的搬运。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。关键字：STM32；RPR220；PARALLAX；C 语言中国工程机器人大赛技术报告第 4 页ABSTRACTIn this paper we will design a Handling robot system based on STM32 SCM system.Inorder to recognize and feedback the information of racing track,RPR220 sensor has beenemployed in our system.Besides,controlling the angle,direction and speed is just taking goodadvance of the two PARALLAX string engines and universal algorithm.At the sametime,through controlling the rise and fall of the hook that is made of steel wire we manage toconduct the task of the objects fetch and setting.The module of tracking,sensor and fetching areset in a body,which has adopted the ideology of proportion control.Obviously,it is flexible for oursimple design to realize the carry of objects via C programming language of the controller.Theexperimental results indicate that our design scheme of the Handling robot system is trulyfeasible.Keywords：STM32；RPR220；PARALLAX；C中国工程机器人大赛技术报告第 5 页目目录录绪论.7INTRODUCTION.81 系统总体设计.101.1 系统概述.101.2 整体布局.142 机械系统设计与实现.192.1 万向轮.192.2 舵机.192.3 铜柱.233 硬件系统设计及实现.243.1 硬件设计.243.1.1 RPR220 传感器.243.1.2 ALIENTEK MiniSTM32.243.1.3 开发板使用注意事项.263.1.4 MCU.273.2 电路设计方案.283.2.1 ALIENTEK MiniSTM32 电路.283.2.2 RPR220 光电传感器电路.303.2.3 电源稳压电路.303.2.4 LCD 液晶显示屏.304 软件系统设计与实现.325 系统开发及调试工具.355.1 开发工具.355.1.1 Keil ARM.355.1.2 MDK5 简介.355.2 按键模块.365.3 红外遥控器在调试过程中的使用.375.4 ADC(模拟/数字转换).385.4.1 ADC 介绍.385.4.2 ADC 主要特征.385.4.3 ADC 功能描述.395.4.4 ADC 开关控制.405.4.5 ADC 时钟.405.4.6 通道选择.415.4.7 单次转换模式.415.4.8 连续转换模式.415