工业机器人机械系统设计(135页).ppt

《工业机器人机械系统设计》讲解了工业机器人各个组成部分和设计要点。5.1节工业机器人总体设计中阐述了主体结构设计，介绍了四种不同坐标形式的机器人包括直角坐标式、圆柱坐标式、球面坐标式以及关节坐标式，每一种坐标机器人都具有不同的自由度组合并适合特定的应用场景。直角坐标式机器人的优势在简单结构、易于编程和高精度定位，适用于生产上下料及精细装配；但因体积庞大导致防护难度增加，并且增加了惯量和成本；圆柱坐标式机器人紧凑结构使得它可以完成除抓放作业外更多的生产任务，并能够减少转动惯量提高动力负载能力，然而无法达到底部区域影响其工作范围。球面坐标式虽然拥有较大工作范围与独特控制系统的设计挑战，但是因为设计和控制较为复杂，实际工作区域受到局限。关节坐标式机器人为紧凑布局、高可达性提供了解决方案，在空间受限环境中展现出了较高的灵活性，不过在手部运动至边界时会出现动力学退化的情况。5.2到5.6章节分别讲述了各关键部位如传动部件、臂部、手腕和手部设计原则以及机身行走机构的内容，探讨了不同的传送方式的选择如直接连接、远距离、间接驱动等的特点，通过实例分析SCARA机器人优化方案为后续研发设计提供有价值的参考。

《工业机器人机械系统设计》适用于从事工业自动化装备尤其是工业机器人制造行业的工程技术人员和科研人员阅读。本资料有助于工程师们深入了解不同类型工业机器人的结构原理、设计特点及应用限制，在开发新的工业自动化解决方案过程中给予必要的技术支持和理论依据。对正在从事或者有兴趣了解工业机器人技术的研究者来说，这份PPT也是不可多得的知识来源和技术指南。此外，也适合用作高校机械专业、自动化专业的教学辅助资料或学生进行相关课题学习时的重要参考资料。