船载水下机器人选用与操作一般要求TCANSI 119-2023.pdf

ICS 47.020.99CCS U 10中中国国船船舶舶工工业业行行业业协协会会团团体体标标准准T/CANSI 11920232023-12-01 发布2023-12-01 实施中中 国国 船船 舶舶 工工 业业 行行 业业 协协 会会发 布船载水下机器人选用与操作一般要求General requirements for selection and operation of shipborne RemotelyOperated VehicleT/CANSI 1192023I目次前言.II1 范围.12 规范性引用文件.13 术语和定义.14 选用原则.24.1 组成.24.2 基本功能.24.3 安全要求.24.4 环境适应性.35 操作条件.35.1 支持母船操作条件.35.2 船载水下机器人操作条件.35.3 气象及海况条件.36 操作准备.36.1 作业前的准备.36.2 设备安装.46.3 操作前检查.47 操作要求.47.1 释放.47.2 下潜及作业.57.3 回收.58 应急处置.68.1 总体要求.68.2 船舶失去动力.68.3 DP 失控.68.4 船舶火灾.69 操作记录.6附录 A（资料性）船载水下机器人作业任务计划表.7附录 B（资料性）下水前收放功能检查表.8附录 C（资料性）船载水下机器人作业记录表.9T/CANSI 1192023II前言本文件按照GB/T 1.12020标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国船舶工业行业协会标准化分会提出。本文件由中国船舶工业行业协会归口。本文件起草单位：中海油田服务股份有限公司、红有软件股份有限公司。本文件主要起草人：王广河、焦健、郑录岩、沈金锐、袁树文、吴琨、吴文成。T/CANSI 11920231船载水下机器人选用与操作一般要求1范围本文件规定了船载水下机器人的选用原则、操作条件、操作准备、操作要求、应急处置、操作记录等内容。本文件适用于海洋水下环境观察与作业的船载水下机器人的选用与操作。2规范性引用文件下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB 11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分：机器人3术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1船载水下机器人shipborne Remotely Operated Vehicle；ROV由船载人员驾驶操作,由水面控制系统、脐带电缆和水下系统三个部分组成,具备水下作业能力的可移动潜水装置。3.2支持母船support vessel可搭载潜水器,并为其提供电力和安全保障的水面船舶。3.3A 架A frame用于收放船载水下机器人的专用吊装装置。3.4动力定位dynamic positioning；DP在有风、浪、流干扰的情况下,不借助锚泊系统,利用自身的推进装置使船舶或作业平台保持一定的位置、角度,或按照预设的轨迹运动。T/CANSI 119202324选用原则4.1组成4.1.1船载水下机器人包括水面控制系统、脐带电缆和水下系统三个部分，系统组成见图 1。图1船载水下机器人系统组成4.1.2水面控制系统应位于支持母船上，包括收放系统和水面控制室。收放系统包括 A 架和绞车。4.1.3脐带电缆应包括电缆和中继器，能够稳定的实现水面和水下系统之间的通信。4.1.4水下系统应包括动力系统，同时，根据作业任务的不同，可搭载水下摄像机、机械手等作业装置。4.2基本功能船载水下机器人应包括以下基本功能：a)水下系统能通过脐带电缆与水面控制系统建立通信和供电传输，实现水下姿态、部件工作状态以及周围环境等实时监控及供电；b)水下系统能通过水面遥控操作完成水下前进、后退、旋转、上浮和下潜等运动，指令和动作应协调一致。4.3安全要求4.3.1基本安全船载水下机器人水面控制系统的安全应符合GB 11291.1-2011中设计要求及保护措施的相关规定。4.3.2接地要求接地应满足以下要求：a)船载水下机器人系统各组成部分接地并有明显的接地标识。不能明显表明的接地点，在附近表明明显的接地标识。b)水面控制系统阻值应不超过0.1，水下系统电控系统阻值应不超过1。4.3.3绝缘电阻绝缘电阻应符合以下要求:T/CANSI 11920233a)水面控制系统中动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻冷态时阻值应不小于50 M，热态阻值应不小于1 M；b)水下系统的电路与与壳体之间的冷态绝缘电阻应不小于20 M，热态绝缘阻值应不小于1 M；c)脐带电缆冷态绝缘电阻值应不小于10 M，热态阻